Мы с мужем по Европе путешествуем только на автомобиле. Это намного интереснее! Чтобы не уставать, заранее запланируйте в каких городах будете останавливаться и забронируйте там отели. Мы ехали из Москвы и первую остановку сделали в Польше, в Варшаве.
А по Чехии, конкретно по Праге, рекомендую перемещаться не на авто, а на трамвае.